C’est ici que la magie opère. Le code ci-dessous est intégralement commenté pour que vous compreniez chaque ligne. Copiez-le dans votre IDE Arduino, connectez votre carte en USB, sélectionnez le bon port COM, puis cliquez sur Téléverser.

// =====================================================
//  ROBOT ÉVITEMENT D'OBSTACLES — ARDUINO UNO
//  Robotisâmes — robotisames.com
// =====================================================

// --- Définition des broches ---
#define TRIG_PIN  9       // Déclencheur ultrasonique
#define ECHO_PIN  8       // Récepteur ultrasonique
#define IN1       3       // Moteur gauche : avant
#define IN2       4       // Moteur gauche : arrière
#define IN3       5       // Moteur droit  : avant
#define IN4       6       // Moteur droit  : arrière
#define DIST_MIN  20      // Distance mini (cm) avant obstacle

// --- Mesure de la distance (cm) ---
long mesurer() {
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);  // Envoi impulsion
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);
  long duree = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);   // Mesure écho
  return duree * 0.034 / 2;              // Conversion cm
}

// --- Fonctions de déplacement ---
void avancer() {
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH); digitalWrite(IN4, LOW);
}
void reculer() {
  digitalWrite(IN1, LOW);  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void tourner() {                    // Tourne à droite
  digitalWrite(IN1, HIGH); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);  digitalWrite(IN4, HIGH);
}
void arreter() {
  digitalWrite(IN1, LOW); digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW); digitalWrite(IN4, LOW);
}

void setup() {
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Robot prêt !");
}

void loop() {
  long d = mesurer();
  Serial.print("Distance : ");
  Serial.print(d);
  Serial.println(" cm");

  if (d > DIST_MIN) {
    avancer();         // Voie libre — on avance
  } else {
    arreter(); delay(300);
    reculer();  delay(500);
    tourner();  delay(600);
  }
  delay(50);           // Pause entre deux mesures
}

💡 Comprendre la logique : la fonction loop() tourne en continu. À chaque cycle, elle mesure la distance devant le robot. Si la voie est libre (distance > 20 cm), le robot avance. Si un obstacle est détecté, le robot s’arrête, recule 500 ms, puis pivote à droite 600 ms pour le contourner.

⚙️ Ajuster le comportement : modifiez DIST_MIN pour rendre votre robot plus ou moins réactif. Augmentez les valeurs delay() pour des pivots plus amples sur des terrains glissants.