Fonctions membres publiques
	RaSmartCar4WD ()

void	init ()
	l'objet de gestion de la Smart Car. A noter que par défaut :

void	setDebug (bool dbg)
	Active/désactive le mode debug.

void	setServoAnglePWM (int iAngle)
	Définit l'angle (entre 0 et 180°) du servomoteur de la tête de la voiture. Cette méthode utilise de façon explicite la Modulation de Largeur d'Impulsions (MLI, PWM en Anglais).

void	setServoAngle (int iAngle)
	Définit l'angle (entre 0 et 180°) du servomoteur de la tête de la voiture.

void	switchLed (bool status)
	Allume ou éteint la LED de test (voir la définition du PIN_LED). Le branchement de la LED sert à tester les premiers montages et codes du robot.

void	blinkLed (int iDelay)
	Fait clignoter la LED de test.

void	breathLed ()
	Fait clignoter la LED de test en faisant varier son éclairage progressivement.

int	getLeftTrack ()
	Récupère la valeur du capteur de gauche de suivi de ligne.

int	getMiddleTrack ()
	Récupère la valeur du capteur du milieu de suivi de ligne.

int	getRightTrack ()
	Récupère la valeur du capteur de droite de suivi de ligne.

void	checkTrack ()
	Affiche l'état des 3 capteurs de suivi de ligne dans la console (moniteur).

void	calibrateServo ()
	Fixe l'angle du servomoteur à 90°, de sorte à fixer la tête de la voiture correctement et définitivement.

void	setDistanceUnit (int unit)
	Définit l'unité de mesure utilisée pour la distance détectée par le capteur ultrason. Cette distance est donnée par la méthode getDistance.

float	getDistance ()
	Récupère la distance détectée par le capteur ultrason. L'unité de la valeur de retour peut être définie par la méthode setDistanceUnit.

void	enableFollowMovingObjects ()
	Active le mode de suivi d'un objet en mouvement (grâce au capteur ultrason).

void	enableAvoidObstacles ()
	Active le mode d'évitement d'obstacles. Lorsqu'un objet est détecté à moins de 20 cm devant le robot, il s'arrête, il "regarde" à gauche, puis à droite puis tourne du côté où il y a le plus d'espace (d'après le capteur ultrason).

void	checkRemoteControl ()
	Permet de vérifier le bon fonctionnement de la télécommande infrarouge. La touche pressée est indiquée dans la caonsole (moniteur).

void	handleRemoteControl ()
	Active le contrôle par la télécommande infrarouge. Flèche haut = avancer, Flèche bas = reculer, Flèche gauche = tourner à gauche, Flèche droite = you got it ;-), Bouton "OK" = stop.

void	debugBluetooth ()
	Permet d'afficher les informations envoyées via l'interface série lors de l'utilisation d'une application connectée en bluetooth. Le résultat est visible sur la console (moniteur).

void	enableBluetoothControl ()
	Définit le fonctionnement de la voiture pour l'application "keyes 4WD" de Keyestudio. Il est possible de régler la vitesse d'accélération/décélération avec la constante SPEED_STEP.

void	setSpeed (int iSpeed)
	Définit la vitesse (entre 0 et 255) des moteurs à courant continu de la voiture.

void	goForward ()
	Actionne les moteurs pour faire avancer la voiture droit devant. Utilisez la méthode setSpeed pour régler la vitesse du moteur. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

void	goForward (int iSpeed)
	Actionne les moteurs pour faire avancer la voiture droit devant. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

void	goBackward ()
	Actionne les moteurs pour faire reculer la voiture. Utilisez la méthode setSpeed pour régler la vitesse du moteur. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

void	goBackward (int iSpeed)
	Actionne les moteurs pour faire reculer la voiture. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

void	turnLeft ()
	Actionne les moteurs pour faire tourner la voiture à gauche. Utilisez la méthode setSpeed pour régler la vitesse du moteur. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

void	turnLeft (int iSpeed)
	Actionne les moteurs pour faire tourner la voiture à gauche. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

void	turnRight ()
	Actionne les moteurs pour faire tourner la voiture à droite. Utilisez la méthode setSpeed pour régler la vitesse du moteur. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

void	turnRight (int iSpeed)
	Actionne les moteurs pour faire tourner la voiture à droite. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

void	stop ()
	Arrête les moteurs de la voiture. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

void	setShowSymbols (bool iShow)
	Permet d'activer ou désactiver les symboles qui s'affichent sur la matrice de LEDs.

void	display (unsigned char entries[])
	Affiche quelque chose sur la matrice de LEDs 16x8.

void	displaySmile ()
	Affiche un emoji qui sourit sur la matrice de LEDs.

void	displayLeft ()
	Affiche une flèche vers la gauche sur la matrice de LEDs.

void	displayRight ()
	Affiche une flèche vers la droite sur la matrice de LEDs.

void	displayStart ()
	Affiche un emoji sur la matrice de LEDs.

void	displayForward ()
	Affiche une flèche vers le haut sur la matrice de LEDs.

void	displayBackward ()
	Affiche une flèche vers le bas sur la matrice de LEDs.

void	displayStop ()
	Affiche le mot "STOP" sur la matrice de LEDs.

void	clearDisplay ()
	Efface la matrice de LEDs.

void	enableLineTracking ()
	Active le mode de suivi de ligne au sol de la voiture.

Documentation des constructeurs et destructeur

◆ RaSmartCar4WD()

RaSmartCar4WD::RaSmartCar4WD ( )

Constructeur de la classe RaSmartCar4WD.

Documentation des fonctions membres

◆ blinkLed()

void RaSmartCar4WD::blinkLed ( int iDelay )

Fait clignoter la LED de test.

Paramètres

iDelay temps en millisecondes de la période de clignotement.

◆ display()

void RaSmartCar4WD::display ( unsigned char entries[] )

Affiche quelque chose sur la matrice de LEDs 16x8.

Voir également: http://dotmatrixtool.com/

Paramètres

entries un tableau de 16 x 8 bits.

◆ displayBackward()

void RaSmartCar4WD::displayBackward ( )

Affiche une flèche vers le bas sur la matrice de LEDs.

Voir également: http://dotmatrixtool.com/

◆ displayForward()

void RaSmartCar4WD::displayForward ( )

Affiche une flèche vers le haut sur la matrice de LEDs.

Voir également: http://dotmatrixtool.com/

◆ displayLeft()

void RaSmartCar4WD::displayLeft ( )

Affiche une flèche vers la gauche sur la matrice de LEDs.

Voir également: http://dotmatrixtool.com/

◆ displayRight()

void RaSmartCar4WD::displayRight ( )

Affiche une flèche vers la droite sur la matrice de LEDs.

Voir également: http://dotmatrixtool.com/

◆ displaySmile()

void RaSmartCar4WD::displaySmile ( )

Affiche un emoji qui sourit sur la matrice de LEDs.

Voir également: http://dotmatrixtool.com/

◆ displayStart()

void RaSmartCar4WD::displayStart ( )

Affiche un emoji sur la matrice de LEDs.

Voir également: http://dotmatrixtool.com/

◆ displayStop()

void RaSmartCar4WD::displayStop ( )

Affiche le mot "STOP" sur la matrice de LEDs.

Voir également: http://dotmatrixtool.com/

◆ enableBluetoothControl()

void RaSmartCar4WD::enableBluetoothControl ( )

Définit le fonctionnement de la voiture pour l'application "keyes 4WD" de Keyestudio. Il est possible de régler la vitesse d'accélération/décélération avec la constante SPEED_STEP.

Voir également: https://play.google.com/store/apps/details?id=com.keyestudio.keyes4wd&hl=en&gl=US

A faire:: Gérer le mode "anti-drop" pour empêcher la smart car de tomber quand elle arrive au bord d'une table.

◆ getDistance()

float RaSmartCar4WD::getDistance ( )

Récupère la distance détectée par le capteur ultrason. L'unité de la valeur de retour peut être définie par la méthode setDistanceUnit.

Voir également: La méthode setDistanceUnit.

Renvoie: float La distance. L'unité par défaut est le centimètre.

◆ getLeftTrack()

int RaSmartCar4WD::getLeftTrack ( )

Récupère la valeur du capteur de gauche de suivi de ligne.

Renvoie: int 0 = ligne noire détectée, 1 = pas de détection.

◆ getMiddleTrack()

int RaSmartCar4WD::getMiddleTrack ( )

Récupère la valeur du capteur du milieu de suivi de ligne.

Renvoie: int 0 = ligne noire détectée, 1 = pas de détection.

◆ getRightTrack()

int RaSmartCar4WD::getRightTrack ( )

Récupère la valeur du capteur de droite de suivi de ligne.

Renvoie: int 0 = ligne noire détectée, 1 = pas de détection.

◆ goBackward() [1/2]

void RaSmartCar4WD::goBackward ( )

Actionne les moteurs pour faire reculer la voiture. Utilisez la méthode setSpeed pour régler la vitesse du moteur. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

Voir également: Les méthodes setSpeed, setShowSymbols et displayBackward.

◆ goBackward() [2/2]

void RaSmartCar4WD::goBackward ( int iSpeed )

Actionne les moteurs pour faire reculer la voiture. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

Voir également: Les méthodes setShowSymbols et displayBackward.

Paramètres

iSpeed Une vitesse comprise entre 0 et 255 (inclus).

◆ goForward() [1/2]

void RaSmartCar4WD::goForward ( )

Actionne les moteurs pour faire avancer la voiture droit devant. Utilisez la méthode setSpeed pour régler la vitesse du moteur. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

Voir également: Les méthodes setSpeed, setShowSymbols et displayForward.

◆ goForward() [2/2]

void RaSmartCar4WD::goForward ( int iSpeed )

Actionne les moteurs pour faire avancer la voiture droit devant. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

Voir également: Les méthodes setShowSymbols et displayForward.

Paramètres

iSpeed Une vitesse comprise entre 0 et 255 (inclus).

◆ handleRemoteControl()

void RaSmartCar4WD::handleRemoteControl ( )

Active le contrôle par la télécommande infrarouge. Flèche haut = avancer, Flèche bas = reculer, Flèche gauche = tourner à gauche, Flèche droite = you got it ;-), Bouton "OK" = stop.

A faire:: Gérer la vitesse.

◆ init()

void RaSmartCar4WD::init ( )

l'objet de gestion de la Smart Car. A noter que par défaut :

le debug = false,
la vitesse = 0,
l'unité de mesure (pour le capteur ultrason) est le cm.
le servomoteur est à 90°C,
la smart car affiche des symboles sur la matrice de LED.

◆ setDebug()

void RaSmartCar4WD::setDebug ( bool dbg )

Active/désactive le mode debug.

Paramètres

dbg	true = active.

◆ setDistanceUnit()

void RaSmartCar4WD::setDistanceUnit ( int unit )

Définit l'unité de mesure utilisée pour la distance détectée par le capteur ultrason. Cette distance est donnée par la méthode getDistance.

Voir également: La méthode getDistance.

Paramètres

unit	l'unité de mesure de la distance. Utilisez les constantes suivantes : DIST_UNIT_CM : le centimètre, DIST_UNIT_INCH : le pouce.

◆ setServoAngle()

void RaSmartCar4WD::setServoAngle ( int iAngle )

Définit l'angle (entre 0 et 180°) du servomoteur de la tête de la voiture.

Paramètres

iAngle l'angle du servomoteur. Un entier compris entre 0 et 180 (inclus).

◆ setServoAnglePWM()

void RaSmartCar4WD::setServoAnglePWM ( int iAngle )

Définit l'angle (entre 0 et 180°) du servomoteur de la tête de la voiture. Cette méthode utilise de façon explicite la Modulation de Largeur d'Impulsions (MLI, PWM en Anglais).

Voir également: https://fr.wikipedia.org/wiki/Modulation_de_largeur_d%27impulsion

Paramètres

iAngle l'angle du servomoteur. Un entier compris entre 0 et 180 (inclus).

◆ setShowSymbols()

void RaSmartCar4WD::setShowSymbols ( bool iShow )

Permet d'activer ou désactiver les symboles qui s'affichent sur la matrice de LEDs.

Paramètres

iShow true = affiche les symboles sur la matrice de LEDs.

◆ setSpeed()

void RaSmartCar4WD::setSpeed ( int iSpeed )

Définit la vitesse (entre 0 et 255) des moteurs à courant continu de la voiture.

Paramètres

iSpeed Une vitesse comprise entre 0 et 255 (inclus).

◆ stop()

void RaSmartCar4WD::stop ( )

Arrête les moteurs de la voiture. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

Voir également: Les méthodes setShowSymbols et displayStop.

◆ switchLed()

void RaSmartCar4WD::switchLed ( bool status )

Allume ou éteint la LED de test (voir la définition du PIN_LED). Le branchement de la LED sert à tester les premiers montages et codes du robot.

Paramètres

status true = allume la LED.

◆ turnLeft() [1/2]

void RaSmartCar4WD::turnLeft ( )

Actionne les moteurs pour faire tourner la voiture à gauche. Utilisez la méthode setSpeed pour régler la vitesse du moteur. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

Voir également: Les méthodes setSpeed, setShowSymbols et displayLeft.

◆ turnLeft() [2/2]

void RaSmartCar4WD::turnLeft ( int iSpeed )

Actionne les moteurs pour faire tourner la voiture à gauche. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

Voir également: Les méthodes setShowSymbols et displayLeft.

Paramètres

iSpeed Une vitesse comprise entre 0 et 255 (inclus).

◆ turnRight() [1/2]

void RaSmartCar4WD::turnRight ( )

Actionne les moteurs pour faire tourner la voiture à droite. Utilisez la méthode setSpeed pour régler la vitesse du moteur. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

Voir également: Les méthodes setSpeed, setShowSymbols et displayRight.

◆ turnRight() [2/2]

void RaSmartCar4WD::turnRight ( int iSpeed )

Actionne les moteurs pour faire tourner la voiture à droite. Si la propriété showSymbols=true, la matrice de LED affiche un symbole.

Voir également: Les méthodes setShowSymbols et displayRight.

Paramètres

iSpeed Une vitesse comprise entre 0 et 255 (inclus).

La documentation de cette classe a été générée à partir des fichiers suivants :

RaSmartCar4WD.h
RaSmartCar4WD.cpp

Fonctions membres publiques

Documentation des constructeurs et destructeur

◆ RaSmartCar4WD()

Documentation des fonctions membres

◆ blinkLed()

◆ display()

◆ displayBackward()

◆ displayForward()

◆ displayLeft()

◆ displayRight()

◆ displaySmile()

◆ displayStart()

◆ displayStop()

◆ enableBluetoothControl()

◆ getDistance()

◆ getLeftTrack()

◆ getMiddleTrack()

◆ getRightTrack()

◆ goBackward() [1/2]

◆ goBackward() [2/2]

◆ goForward() [1/2]

◆ goForward() [2/2]

◆ handleRemoteControl()

◆ init()

◆ setDebug()

◆ setDistanceUnit()

◆ setServoAngle()

◆ setServoAnglePWM()

◆ setShowSymbols()

◆ setSpeed()

◆ stop()

◆ switchLed()

◆ turnLeft() [1/2]

◆ turnLeft() [2/2]

◆ turnRight() [1/2]

◆ turnRight() [2/2]